Do napojów mlecznych zalicza się: mleko gotowane, kawę, kakao, czekoladę, bawarkę.
Przygotowując mleczną kawę zbożową należy zmieloną kawę wsypać na wrzącą wodę, gotować do momentu opadnięcia piany powstałej na powierzchni, odstawić i skropić zimną wodą, w celu przyspieszenia opadnięcia rozdrobnionych ziaren. Po odcedzeniu połączyć z mlekiem. Przyswajalność i wartość dietetyczna mleka podanego w kawie jest inna niż mleka podanego jako samodzielny napój, gdyż kawa zbożowa czy naturalna obniżają stopień denaturacji białka.
Mleko przeznaczone na kakao należy podzielić na dwie części. Mniejszą nastawić do zagotowania, większą podgrzać do temperatury 70°C. Kakao wymieszać z małą ilością zimnego mleka, aby nie miało grudek, mieszając wlać do gotującego się mleka. Zagotowane kakao połączyć z gorącym mlekiem. Do kakao można dodać piankę z ubitych białek lub utarte z cukrem żółtka.
Bawarkę przygotowuje się przeważnie dla dzieci i chorych. Sporządza się ją mieszając z cukrem jednakowe ilości przegotowanego mleka lub słodkiej śmietanki i wody. Do przygotowania bawarki można również używać naparu herbaty zamiast wody.
Bardzo wartościowe i atrakcyjne są napoje z mleka (koktajle) z surowymi owocami, np. z truskawkami, porzeczkami, malinami. Zamiast całych owoców można dodawać gotowe słodzone soki z niezbyt kwaśnych owoców. Kombinacje zestawów mogą być dostosowane do upodobań smakowych konsumentów i do okoliczności, w jakich mają być podane.
Mleko zsiadłe przygotowuje się z mleka, które zostało spasteryzowane w temperaturze 85°C. Po schłodzeniu do 25°C zaszczepia się je odpowiednią kulturą paciorkowców kwaszących (Str. lactis + Str. diacetilactis + Str. cremoris). Daje to produkt lepszy pod względem smaku i konsystencji niż mleko spasteryzowane w niższej temperaturze i ukwaszone w normalnych warunkach.
Mleko zsiadłe ma większą wartość odżywczą niż mleko słodkie, jest wzbogacone w enzymy i witaminy wytwarzane przez drobnoustroje. Możliwość zakażenia mleka kwaśnego jest mniejsza niż słodkiego, gdyż niektóre bakterie chorobotwórcze nie znoszą odczynu kwaśnego, z wyjątkiem np. bakterii gruźlicy, tyfusu.